Los planetas terrestres están formados principalmente por silicatos (son el grupo de minerales de mayor abundancia, pues constituyen más del 95% de la corteza terrestre, además del grupo de más importancia geológica por ser petrogénicos, es decir, los minerales que forman las rocas. Todos los silicatos están compuestos por silicio y oxígeno. Estos elementos pueden estar acompañados de otros entre los que destacan aluminio, hierro, magnesio o calcio; forman parte de la mayoría de rocas, arenas y arcillas) y son los que se encuentran más cercanos al Sol: Mercurio, Venus, Tierra y Marte.También son conocidos como planetas telúricos o planetas rocosos.
La estructura de los planetas terrestres es muy parecida en todos ellos: tienen un núcleo metálico y un manto de silicatos que los rodea. En su superficie tienen cráteres, montañas, valles y volcanes. Los cráteres son menos visibles en la Tierra debido a la acción de los agentes atmosféricos y de la vegetación.
Mercurio y Venus no tienen satélites naturales que los acompañen. En cambio la Tierra tiene un satélite, la Luna, que es el quinto satélite más grande del Sistema Solar. Marte tiene dos satélites naturales, Deimos y Fobos, de los que se cree que son dos asteroides capturados y tienen una forma irregular.
Hay muchos otros cuerpos en el Sistema Solar con características similares a las de los planetas terrestres, como los objetos transneptunianos, que tienen una superficie sólida, o el planeta enano Ceres del Cinturón de asteroides. Los objetos transneptunianos son mayoritariamente de hielo debido a su larga distancia del Sol. Algunos satélites grandes del Sistema Solar también son parecidos a los planetas terrestres y con formaciones rocosas, pero no pueden considerarse como tal.
Se cree probable de que hubo muchos más planetas terrestres durante la formación y la evolución del sistema solar pero se fusionaron o fueron destruidos por los principales planetas terrestres actuales.
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